k230通过网络通讯可控舵机左右转动并且可实时观察图像

CanMV（K210 / K230）
1

image
image796×695 110 KB

上述为网络调试助手界面 优先连接好本地主机地址

k230通过网络通讯可控舵机左右转动并且可实时观察图像

代码示例如下
import time, os, sys
import network, socket
from machine import Pin, PWM, FPIOA
from media.sensor import * # 导入sensor模块，使用摄像头相关接口
from media.display import * # 导入display模块，使用display相关接口
from media.media import * # 导入media模块，使用meida相关接口

=== 配置舵机引脚 ===

fpioa = FPIOA()
fpioa.set_function(42, FPIOA.PWM0) # 配置引脚42为PWM0功能
fpioa.set_function(43, FPIOA.PWM1) # 配置引脚43为PWM1功能

构建舵机PWM对象，频率为50Hz（对于标准舵机）

S1 = PWM(0, 50, duty=0, enable=True) # 舵机S1
S2 = PWM(1, 50, duty=0, enable=True) # 舵机S2

=== 设置舵机角度的函数 ===

def set_servo_angle(servo, angle):
“”“设置指定舵机的角度。”“”
angle = max(-90, min(90, angle)) # 限制角度在-90到90度之间
duty = ((angle + 90) / 180 * 10 + 2.5) # 计算占空比
servo.duty(duty)

WIFI连接函数

def WIFI_Connect():
WIFI_LED = Pin(52, Pin.OUT) # 初始化WIFI指示灯
wlan = network.WLAN(network.STA_IF) # STA模式
wlan.active(True) # 激活接口

if not wlan.isconnected():
    print('connecting to network...')
    wlan.connect('mate40', '12345678')  # 输入WIFI账号密码

if wlan.isconnected():  # 连接成功
    WIFI_LED.value(1)  # LED蓝灯点亮
    print('network information:', wlan.ifconfig())
    return True
else:
    for i in range(3):  # LED闪烁3次提示
        WIFI_LED.value(1)
        time.sleep_ms(300)
        WIFI_LED.value(0)
        time.sleep_ms(300)
    wlan.active(False)
    return False

=== 摄像头初始化 ===

def init_camera_display():
sensor = Sensor() # 构建摄像头对象
sensor.reset() # 复位和初始化摄像头
sensor.set_framesize(Sensor.VGA) # 设置帧大小
sensor.set_pixformat(Sensor.RGB565) # 设置输出图像格式

Display.init(Display.VIRT, sensor.width(), sensor.height()) # 初始化显示

MediaManager.init() # 初始化media资源管理器
sensor.run() # 启动sensor

return sensor

主程序

if name == “main”:
try:
# 初始化摄像头和显示
sensor = init_camera_display()

    # 尝试连接WIFI
    if WIFI_Connect():  # 连接WIFI成功
        s = socket.socket()
        addr = socket.getaddrinfo('192.168.43.111', 10000)[0][-1]  # 服务器IP和端口
        s.connect(addr)
        s.setblocking(False)  # 设置为非阻塞模式，防止网络等待时阻塞

        clock = time.clock()

        while True:
            os.exitpoint()  # 检测IDE中断

            # ===== 摄像头图像采集与显示 =====
            clock.tick()
            img = sensor.snapshot()  # 拍摄一张图
            Display.show_image(img)  # 显示图片
            print(clock.fps())  # 打印FPS

            # ===== 网络通讯处理 =====
            try:
                text = s.recv(128)  # 接收服务器信息
                if text:
                    try:
                        # 假设服务器发送的是两个舵机的角度，格式为"angle1,angle2"
                        angles = text.decode('utf-8').split('.')
                        angle1 = int(angles[0])
                        angle2 = int(angles[1])

                        # 设置舵机角度
                        set_servo_angle(S1, angle1)
                        set_servo_angle(S2, angle2)

                        # 回复服务器
                        s.send(f"Servo angles set to: {angle1}, {angle2}")
                    except Exception as e:
                        print("Error:", e)
                        s.send("Error in processing angles")
            except OSError:
                pass  # 如果没有接收到数据，不进行处理

            time.sleep(0.05)  # 稍微减缓循环速度，降低CPU负载

except KeyboardInterrupt as e:
    print("User stopped the program:", e)

finally:
    # 释放资源
    if isinstance(sensor, Sensor):
        sensor.stop()
    Display.deinit()
    MediaManager.deinit()
    os.exitpoint(os.EXITPOINT_ENABLE_SLEEP)
    time.sleep_ms(100)

上述代码要注意的点

wlan.connect(‘mate40’, ‘12345678’) # 输入WIFI账号密码

这一处要连上2.4ghz的网络

addr = socket.getaddrinfo(‘192.168.43.111’, 10000)[0][-1] # 服务器IP和端口

找到连上网络对应的地址

s.setblocking(False) # 设置为非阻塞模式，防止网络等待时阻塞

加上这一段才能实现网络跟图像传输俩不误

                        # 假设服务器发送的是两个舵机的角度，格式为"angle1,angle2"
                        angles = text.decode('utf-8').split('.')
                        angle1 = int(angles[0])
                        angle2 = int(angles[1])

这里在网络通讯收发输入的数据格式为（x.x）例如（0.45）（25.-15）控制舵机1和舵机2

舵机引脚在代码内均有标识

1 个赞